1 Einleitung

2 Stand der Erkenntnisse bei der Anwendung von Industrieroboter- Systemen zum Schutzgasschweißen im Schiffbau
2.1 Werkstücke zum Schutzgasschweißen im Schiffbau
2.2 Bekannte Entwicklungen für das Schutzgasschweißen im Schiffbau mit Industrierobotersystemen
2.3 Verfahren und Hilfsmittel zur Planung von Industrierobotersystemen
2.4 Erkenntnisbedarf für die Anwendung von Industrierobotersystemen zum Schutzgasschweißen im Schiffbau
3 Zielsetzung
4 Konzeption des Planungsverfahrens für die Kinematik von Industrierobotersystemen zum chutzgasschweißen von Doppelbodensektionen, Seitentanksektionen und Schotten
4.1 Ermittlung der Anforderungen an das Planungsverfahren
4.2 Erarbeiten der Aufgaben der technisch-wirtschaftlichen Planung der Kinematik
4.3 Erstellen der Struktur des Planungsverfahrens
5 Entwicklung der Modelle für das Planungsverfahren
5.1 Modellbildung des Werkstücks
5.2 Modellbildung des Schweißbrenners und Sensors 4
5.3 Modellbildung des Industrieroboter-Grundgeräts
6 Entwicklung der Algorithmen für das Planungsverfahren
6.1 Ermittlung der Fugenpunkte und Schweißrichtungsvektoren
6.2 Ermittlung der Flanschrichtungsvektoren
6.3 Ermittlung der geeigneten Schweiß- und Flansch- richtungsvektoren zum MAG-Schweißen einer Fuge
6.4 Ermittlung der Bewegungsmöglichkeiten des Industrieroboter-Grundgeräts
6.4.1 Berechnung der Arbeitspositionen bei vorgegebener Arbeitsorientierung
6.5 Auswerten von Arbeitspositionen
7 Entwicklung der Methoden für das Planungsverfahren
7.1 Ermittlung eines repräsentativen Werkstücks
7.2 Planung der Kinematik zur Erzeugung der Relativ- bewegungen zwischen Fuge und Schweißbrenner
7.3 Planung der Kinematik zur Erzeugung der Relativbewegungen zwischen Werkstückund Industrieroboter-Grundgerät
7.4 Auswahl der technisch-wirtschaftlich bestgeeigneten Kinematik des Industrierobotersystems zum chutzgaschweißen von Doppelbodensektionen, eitentanksektionen und Schotten
8 Kritische Betrachtung des entwickelten Planungsverfahrens
9 Zusammenfassung und Ausblick
10 Literaturverzeichnis.